Aż do XV–XVI w. nad ludzką wiedzą o świecie ciążyły poglądy antycznych geografów, historyków i filozofów jak również przedstawicieli innych gałęzi wiedzy tamtej epoki. W konsekwencji największym autorytetem w zakresie geografii pozostał Ptolomeusz, żyjący w II w. naszej ery. Posiadał on niezłe rozeznanie w zakresie krajów i regionów położonych w basenie Morza Śródziemnego i należących do imperium rzymskiego. Daleko gorzej przedstawiała się jego wiedza na temat sąsiadujących z nim na północy i wschodzie terenów oraz ludności, która je zamieszkuje. Jego rodacy posiadali pewne rozeznanie w terenach Małej Azji i północnej Afryki.
Przekonanie o kulistości ziemi, dominujące w myśli antycznej ustępuje w początkowej dobie średniowiecza, pod wpływem autorytetu kościoła, wierze w jej płaski kształt.
Dopiero w XII stuleciu górę biorą ponownie nie bez wpływu myśli arabskiej poglądy starożytnych. Zarówno jednak w dobie antyku jak i w średniowieczu wierzono w istnienie tylko trzech kontynentów: Europy, Azji i Afryki. Miały je dzielić rzeki Tanais-Don (Europę i Azję), Nil (Azję i Afrykę) oraz Morze Śródziemne (Europę i Afrykę). Powoływano się przy tym na tradycje biblijne z której wynikało, iż Noe przydzielił Jafetowi, Azję Semowi oraz Afrykę Chamowi. Jafet, jak wierzono miał być królem i rycerzem, co tłumaczyło wyższość Europy nad dwoma pozostałymi kontynentami, Sem kapłanem, natomiast Cham rolnikiem. Tę ostatnią argumentację powtarzali wszyscy zwolennicy poddaństwa chłopów (a następnie niewolnictwa Murzynów. Patronat Chama uczynił z Azji najgorszy z kontynentów.
Jak zauważa Jerzy Strzelczyk proces poznawania się Europy był wieloetapowy, „dokonywał się z nierówną intensywnością, zdarzały się mu poważne zahamowania czy nawet regresy”. Poprzez pojęcie Europy rozumiano nie tylko pewien geograficzny obszar ale także określony model życia, religii i kultury, przy czym Europa kulturowa była oczywiście mniejsza przestrzennie od geograficznej, zwłaszcza że jej wschodnie granice kładziono początkowo na Kaukazie, później Donie, znacznie rzadziej na Wołdze. Góry Ural pojawiają się w charakterze granicy dopiero w XIX wieku.
Wspominany już Basen Morza Śródziemnego w początkach naszej ery traktowano jako „nasze morze” (mare nostrum) nie dzielące lecz łączące wszystkie (europejskie, afrykańskie i azjatyckie) prowincje i ludy ogromnego imperium” (J. Strzelczyk). Nawet po upadku Cesarstwa Zachodniego zachował swą siłę oddziaływania rzymski model cywilizacji miejskiej, kontaktów handlowych czy ideał wykształcenia. Dopiero pod koniec I tysiąclecia Europa zaczyna się stopniowo wybijać na samodzielność: od mniej więcej r. 1000 dzieli ona a nie łączy odrębne, wrogie sobie religie (do dwóch odłamów chrześcijaństwa dochodzi islam), typy cywilizacji a nawet systemy polityczne. Przełom X i XI stulecia przynosi koniec procesu chrystianizacji znacznej części tego kontynentu. Nie oznacza to bynajmniej zapanowania na nim trwałego pokoju. W cesarstwie rzymskim wyznawano różne religie i czczono rozmaitych bogów. W Europie dominowała jedna religia, a mimo to wyznające ją państwa, narody i plemiona toczyły ze sobą zawzięte boje. Nie były im w stanie zapobiec czynniki unifikacyjne w postaci chrześcijaństwa i Kościoła, tym bardziej, i Stolica Apostolska w Rzymie zawzięcie walczyła o prymat wyznaniowy z Konstantynopolem.
